T86驱动器外形尺寸
锐特机电提供两款步进伺服驱动器（T60、T86），基于新一代32处理器，以匹配42、57、60、86基座步进伺服电机。
细分设置 SW1、SW2、SW3、SW4
T86有4位拨码SW1、2、3、4用于设置电机运行一转所需的脉冲数。
细分设置
| 步数/转 | SW1 | SW2 | SW3 | SW4 |
|---|---|---|---|---|
| 3600 | ON | ON | ON | ON |
| 800 | OFF | ON | ON | ON |
| 1600 | ON | OFF | ON | ON |
| 3200 | OFF | OFF | ON | ON |
| 6400 | ON | ON | OFF | ON |
| 12800 | OFF | ON | OFF | ON |
| 25600 | ON | OFF | OFF | ON |
| 7200 | OFF | OFF | OFF | ON |
| 1000 | ON | ON | ON | OFF |
| 2000 | OFF | ON | ON | OFF |
| 4000 | ON | OFF | ON | OFF |
| 5000 | OFF | OFF | ON | OFF |
| 8000 | ON | ON | OFF | OFF |
| 10000 | OFF | ON | OFF | OFF |
| 20000 | ON | OFF | OFF | OFF |
| 40000 | OFF | OFF | OFF | OFF |
电机运行方向设置 SW5
SW5可以在不改变电机接线的情况下，改变电机运行方向。
脉冲指令平滑功能 SW6
SW6可以使能驱动器内部脉冲指令平滑功能，如果控制系统的脉冲指令为梯形加减速指令，经过滤波后将变成S形加减速指令，使电机运行更加平稳。
| SW6状态 | 功能 |
|---|---|
| OFF | 无脉冲平滑功能 |
| ON | 有脉冲平滑功能 |
单双脉冲模式设置 SW7
SW7用于设置脉冲指令形式：PUL+DIR或者CW+CCW
| SW7状态 | 脉冲指令形式 |
|---|---|
| OFF | PUL+DIR |
| ON | CW+CCW |
开/闭环选择 SW8
SW8可以根据使用环境选择驱动器开/闭环状态。
| SW8状态 | 开/闭环 |
|---|---|
| OFF | 闭环模式 |
| ON | 开环模式 |
电源与电机接线说明
| 功能 | 符号 | 定义 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 电源输入 | AC | 电源输入 | 直流电源24-100VAC/交流电源18VDC~80VDC |
| AC | 电源输入 | ||
| NC | 空脚、无定义，不接 | ||
| 电机接线 | A+ | 电机A相绕组 | 步进伺服电机的接线需要与编码器一一对应，否则电机无法正常运行。 匹配不同步进伺服电机时请参考相应说明 |
| A- | |||
| B+ | 电机B相绕组 | ||
| B- | |||
| 编码器接线 | EB+ | 编码器B相正端 | 步进伺服电机的接线需要与编码器一一对应，否则电机无法正常运行。 建议使用锐特机电公司提供的编码器延长线 |
| EB- | 编码器B相负端 | ||
| EA+ | 编码器A相正端 | ||
| EA- | 编码器A相负端 | ||
| VCC | 编码器电源 | VCC为驱动器内部5V供电，最大负载电流不得超过100mA。 | |
| GND | 编码器电源地 | ||
| 控制信号输入接线 | PUL+ | 脉冲输入正极 | 输入电平范围为3.3V~24VDC |
| PUL- | 脉冲输入负极 | ||
| DIR+ | 方向输入正极 | ||
| DIR- | 方向输入负极 | ||
| ENA+ | 使能信号正极 | 默认悬空时，驱动器响应脉冲指令输入。 | |
| ENA- | 使能信号负极 | ||
| 信号输出 | ALM+ | 报警输出集电极 | 默认驱动器无故障时，光耦截止，发生故障时，光耦导通。也可定义成抱闸信号输出。 |
| ALM- | 报警输出发射极 | ||
| PEND+ | 到位输出信号正端 | ||
| PEND- | 到位输出信号负端 |
注意电机绕组接线的颜色定义!
